中生代是以恐龙为代表的爬行动物异常繁盛的时代，但哺乳动物的先驱已经在2.2亿年前的三叠纪晚期与恐龙一起出现在地球上。所以，即使论资排辈，哺乳动物也并不在恐龙的后面。但恐龙出现之后，很快发展为一个庞大的家族，而哺乳动物的早期演化却是不温不火。很多中生代的哺乳动物不能被归入现生哺乳动物类群，所以也被称为广义的哺乳动物或哺乳型动物。随后在侏罗纪出现了真正意义的哺乳动物，它们逐步发展，才有了今天哺乳动物的原兽类、有袋类和真兽类三大类群。中生代的哺乳动物与恐龙一路同行，经历了1.6亿多年的风风雨雨，这段时间比哺乳动物占据统治地位的整个新生代的时间都要长，所以说哺乳动物超过2/3的演化过程是在中生代进行的。因此，中生代哺乳动物虽然数量和种类不多，但却极其重要。
最早的哺乳动物起源于爬行类中的兽孔类，其代表如三叠纪晚期生活在北美洲的暗王兽，侏罗纪早期生活在中国的中国尖齿兽，但它们的化石材料都不完整。更可靠的哺乳动物标本则属于侏罗纪早期的摩尔根齿兽。它的个体很小，头骨只有2～3厘米长，整个体长不超过15厘米。与摩尔根齿兽同类的化石在欧洲、北美洲、南非和中国都有发现，如小贼兽、巨带兽和孔耐兽等，这些兽类的体形、身体比例和生活方式与现生哺乳动物鼩鼱相似，夜间攀爬在树木的小枝叶上捕食昆虫。这一类早期哺乳动物的纤细下颌骨由单一的齿骨组成，然而下颌内侧存在一条沟，其中保留着代表爬行动物特征的骨化的麦氏软骨的残余。所以，摩尔根齿兽尚不能被归入现生的哺乳动物类。
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